伺服案例分享 輕鬆應對加工中的小困擾
車床走位置模式下加外部煞車,負載率狂飆?
最近客戶反映個問題,兩台配置一樣的車床(21TB+雙回授),在位置模式下(按鍵F1,M碼50)加外部刹車(按鍵F2,M碼60)的情況下,一台負載率只有10%以內,而另一台會狂飆,從0飆至200%以上,然後主軸晃動。
補充小知識
為什麼主軸在位置模式下加外部煞車,會存在一點點的負載率?
原因在於主軸在位置模式下,主軸使能且走一定的角度。打比方它走到50.011°的時候,這時刹車盤由外部O點控制開啟,因為刹車盤刹車時有很大的外力作用給主軸位置造成一點點變化,由原來的50.011°變成了50.012°,這時主軸編碼器就會讓驅動發命令給主軸電機去回到剛才的位置(全閉環控制),電機打電流去讓主軸修正位置,而外部刹車卻讓主軸無法動作,所以就會有一點的負載率。
案例問題解決與處理步驟
1.首先在現場有重現現象,對比兩台車床的系統和驅動的參數,基本上沒有差異。(兩台主軸電機的位置增益為25HZ,積分時間常數6000)
2.針對那台抖動機床的主軸重新調試,位置增益拉至35HZ(再高會共振,無法抑制),效果一樣,負載率飆升更快。
3.將按鍵F1後延遲10S,再開啟F3,效果也沒有改善,負載率也會飆升。
4.進行大招,使用示波器進行抓取波形(勾選位置命令,位置回授,第二位置回授,負載率),發現位置命令和位置回授的誤差不是固定值,位置誤差會有點波動。而另一台的話位置誤差大概3Plus,負載率在5%不動。所以懷疑外部煞車是否有問題。
5.將兩台機床的刹車盤互換,上述轉移至另一台機床,基本鎖定外部刹車有問題。將故障刹車盤拆下,如下圖,發現其中固定煞車片的螺絲沒有了(另一個刹車盤中有的)
伺服案例結論
在這種大家都知道在位置模式和外部刹車打開情況下,不能只考慮伺服方面的作用,而忽略了外部機械的因素,否則有可能本末倒置哦,這個作為一個小案例分享給大家!